第十九届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛
2025
省赛
课外学术科技作品竞赛（主体赛）
二等奖
未转化
否
针对下肢军用动力外骨骼的设计，基于人体运动解剖学和人体工程学，剖析了人体下肢生理学结构及行走机理，提出了一款双侧10自由度仿生下肢军用动力外骨骼结构。解决了人-机关节运动不匹配问题，提高了下肢军用动力外骨骼穿戴舒适性与安全性。该结构遵循类人化设计理念，在满足多模态运动功能前提下，简化了结构设计，提高了穿戴便捷性，降低了控制复杂度。在髋关节结构设计中引入了被动弹性储能元件，用以补偿重力做功。基于 Watt-I 型六杆机构设计了仿生膝关节结构，解决了运动过程中膝关节瞬心偏移问题。采用滑动导轨与转动轴承对外骨骼绑缚结构进行了优化，克服了运动过程中人-机轴线偏差，提高了穿戴舒适性与人机协同性能。此外，对军用动力外骨骼进行了详尽的运动学与动力学分析，设计人机交互控制方法，并通过平台实验验证所提出控制算法的可行性、合理性和有效性。
暂无
暂未公开
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